Từ 4 đội tham dự một vòng chung kết EURO ban đầu, số lượng đội tuyển tham dự đã tăng lên thành 24 đội năm 2024 .
Trước năm 1958, Giải vô địch bóng đá Anh (British Home Championship) là giải đấu quốc tế quan trọng nhất với sự tham gia của 4 đội bóng Anh, Scotland, Xứ Wales và Ireland.
Giải đấu Trung Âu (Central European International Cup) cũng được tổ chức với sự góp mặt của Áo, Hungary, Italy, Tiệp Khắc, Thụy Sĩ và Nam Tư.
Năm 1958, Giải vô địch bóng đá châu Âu ra đời theo đề xuất của Henri Delaunay, Tổng thư ký Liên đoàn bóng đá Pháp. Giải đấu đầu tiên được tổ chức tại Pháp với 4 đội tham dự và Liên Xô lên ngôi vô địch.
Từ năm 1960-1976, thể thức thi đấu giữ nguyên với 4 đội tham dự vòng chung kết. Giải đấu năm 1964 do Tây Ban Nha đăng cai chứng kiến sự gia tăng số đội tham dự vòng loại (29 đội), đáng chú ý là sự vắng mặt của Anh, Hà Lan, Tây Đức và Italy.
EURO bắt đầu mở rộng lên 8 đội vào năm 1980, tổ chức tại Italy. Tây Đức vô địch lần thứ 2 sau chiến thắng 2-1 trước Bỉ. Pháp lần đầu tiên vô địch trên sân nhà năm 1984, đội trưởng Platini ghi 9 bàn chỉ trong 5 trận.
Thể thức thi đấu thay đổi, 2 đội đầu bảng vào bán kết, loại bỏ trận tranh hạng ba. Tây Đức đăng cai năm 1988, nhưng thua Hà Lan ở bán kết. Hà Lan sau đó vô địch với chiến thắng 2-0 trước Liên Xô. Bàn thắng volley của Marco van Basten được cho là một trong những bàn đẹp nhất lịch sử. Đan Mạch bất ngờ vô địch EURO 1992 tổ chức tại Thụy Điển do Nam Tư bị cấm thi đấu.
EURO mở rộng lên 16 đội vào năm 1996, Anh là nước chủ nhà. Đức vô địch sau khi đánh bại Cộng hòa Séc chung kết với bàn thắng vàng đầu tiên của Oliver Bierhoff. EURO 2000 tổ chức đồng thời tại Hà Lan và Bỉ.
Pháp bảo vệ chức vô địch World Cup thành công khi vượt qua Italy 2-1 trong hiệp phụ nhờ các bàn thắng của Wiltord và Trezeguet. Hy Lạp tạo nên bất ngờ tại EURO 2004 khi đánh bại Bồ Đào Nha ở chung kết với tỷ số 1-0. Trên đường đến chức vô địch, họ còn "hạ gục" cả Pháp và Cộng hòa Séc.
EURO 2008 diễn ra tại Áo và Thụy Sĩ, Tây Ban Nha vô địch lần đầu tiên sau năm 1964 với chiến thắng 1-0 trước Đức. EURO 2012, Ba Lan và Ukraine đồng tổ chức. Tây Ban Nha bảo vệ thành công chức vô địch, đánh bại Italy 4-0 trong trận chung kết. Fernando Torres trở thành cầu thủ đầu tiên ghi bàn trong 2 trận chung kết EURO.
Từ năm 2016, EURO được mở rộng lên thành 24 đội tham dự vòng chung kết. Pháp là chủ nhà đăng cai EURO 2016, Bồ Đào Nha giành chức vô địch lần đầu tiên sau chiến thắng 1-0 trước đội chủ nhà ở chung kết.
EURO 2020 được tổ chức tại 11 quốc gia trên khắp châu Âu do ảnh hưởng của dịch COVID-19. Italy đánh bại Anh trên chấm luân lưu 11m sau khi hòa 1-1 ở chung kết, giành chức vô địch EURO lần thứ 2./.
Trước EURO 2024, 16 kỳ EURO đã được tổ chức, với 14 quốc gia thay nhau đăng cai gồm Pháp, Tây Ban Nha, Italy, Bỉ, Nam Tư, Đức, Thụy Điển, Anh, Hà Lan, Bồ Đào Nha, Thụy Sĩ, Áo , Ba Lan và Ukraine.